三維掃描儀（3D scanner）是一種科學儀器，用來偵測并分析現(xiàn)實世界中物體或環(huán)境的形狀（幾何構造）與外觀數(shù)據（如顏色、表面反照率等性質）。搜集到的數(shù)據常被用來進行三維重建計算，在虛擬世界中創(chuàng)建實際物體的數(shù)字模型。這些模型具有相當廣泛的用途，舉凡工業(yè)設計、瑕疵檢測、逆向工程、機器人導引、地貌測量、醫(yī)學信息、生物信息、刑事鑒定、數(shù)字文物典藏、電影制片、游戲創(chuàng)作素材等等都可見其應用。三維掃描儀的制作并非仰賴單一技術，各種不同的重建技術都有其優(yōu)缺點，成本與售價也有高低之分。目前并無一體通用之重建技術，儀器與方法往往受限于物體的表面特性。例如光學技術不易處理閃亮（高反照率）、鏡面或半透明的表面，而激光技術不適用于脆弱或易變質的表面。

三維掃描儀的用途是創(chuàng)建物體幾何表面的點云（point cloud），這些點可用來插補成物體的表面形狀，越密集的點云可以創(chuàng)建更精確的模型（這個過程稱做三維重建）。若掃描儀能夠獲取表面顏色，則可進一步在重建的表面上粘貼材質貼圖，亦即所謂的材質印射（texture mapping）。

三維掃描儀可類比為照相機，它們的視線范圍都呈現(xiàn)圓錐狀，信息的搜集皆限定在一定的范圍內。兩者不同之處在于相機所抓取的是顏色信息，而三維掃描儀測量的是距離。由于測得的結果含有深度信息，因此常以深度視頻（depth image）或距離視頻（ranged image）稱之。

由于三維掃描儀的掃描范圍有限，因此常需要變換掃描儀與物體的相對位置或將物體放置于電動轉盤（turnable table）上，經過多次的掃描以拼湊物體的完整模型。將多個片面模型集成的技術稱做視頻配準（image registration）或對齊（alignment），其中涉及多種三維比對（3D-matching）方法。

點云

在逆向工程中通過測量儀器得到的產品外觀表面的點數(shù)據集合也稱之為點云，通常使用三維坐標測量機所得到的點數(shù)量比較少，點與點的間距也比較大，叫稀疏點云；而使用三維激光掃描儀或照相式掃描儀得到的點云，點數(shù)量比較大并且比較密集，叫密集點云。

點云概念

點云是目標表面特性的海量點集合。

根據激光測量原理得到的點云，包括三維坐標（XYZ）和激光反射強度（Intensity）。

根據攝影測量原理得到的點云，包括三維坐標（XYZ）和顏色信息（RGB）。

結合激光測量和攝影測量原理得到點云，包括三維坐標（XYZ）、激光反射強度（Intensity）和顏色信息（RGB）。

在獲取物體表面每個采樣點的空間坐標后，得到的是一個點的集合，稱之為“點云”(Point Cloud)。

點云的格式：*.pts; *.asc ; *.dat; *.stl; *.imw; *.xyz; *.ply; *.pcd

結構光

結構光是一組由投影儀和攝像頭組成的系統(tǒng)結構。用投影儀投射特定的光信息到物體表面后及背景后，由攝像頭采集。根據物體造成的光信號的變化來計算物體的位置和深度等信息，進而復原整個三維空間。

三維掃描儀分類為接觸式（contact）與非接觸式（non-contact）兩種，后者又可分為主動掃描（active）與被動掃描（passive），這些分類下又細分出眾多不同的技術方法。使用可見光視頻達成重建的方法，又稱做基于機器視覺（vision-based）的方式，是今日機器視覺研究主流之一。

逆向工程

逆向工程，是一種技術過程，即對一項目標產品進行逆向分析及研究，從而演繹并得出該產品的處理流程、組織結構、功能性能規(guī)格等設計要素，以制作出功能相近，但又不完全一樣的產品。逆向工程源于商業(yè)及軍事領域中的硬件分析。其主要目的是，在不能輕易獲得必要的生產信息情況下，直接從成品的分析，推導出產品的設計原理。 逆向工程可能會被誤認為是對知識產權的嚴重侵害，但是在實際應用上，反而可能會保護知識產權所有者。例如在集成電路領域，如果懷疑某公司侵犯知識產權，可以用逆向工程技術來查找證據。

文化資產

透過3D掃描可將各種對象進行記錄，小至各種文物、藝術品，大至歷史建筑、街區(qū)建筑甚至整體都市環(huán)境，都可以透過掃描數(shù)字化，作為文化資產之應用，可分為以下幾種用途：

* 記錄樣貌

* 未來修復之依據

* 實體復制